Einer Anregung von Jacques Königstein†, damaliger Präsident das Aachener Karnevals Vereins von 1859 e.V. und des Ausschusses Aachener Karneval (AAK) folgend, erfolgte am 9. Februar 1937 ein Vorbeimarsch der Aachener Jugend an Prinz Karneval „Otto I“. Bereits ein Jahr später, am 27. Februar 1938 zog dann der erste Kinderkostümzug durch die Aachener Innenstadt.
Der Reichssender Köln sendete am Nachmittag um 16.00 Uhr einen Bericht über dieses Ereignis. Auch im Jahr 1939 gab es wieder einen Kinderzug. Für die Dauer des II. Weltkrieges ruhte der Karneval.
1951 lebte der Kinderkostümzug wieder auf, der Arbeitsausschuss Aachener Kinderkarneval (AKiKa) wurde gegründet und auch der Kinderkarneval bekam neben dem Kinderprinz (Märchenprinz) mit Gefolge eine Kinderprinzengarde und ein Tanzpaar. Der Aachener Kinderkarneval wurde zum festen Bestandteil des Aachener Karnevals.
Der Kinderkostümzug am Karnevalssonntag wird von den teilnehmenden Schulen, Jugendgruppen, Kindergarden der Karnevalsvereine, Musikgruppen und privaten Fußgruppen gestaltet. Das jeweilige Motto des Märchenprinzen dient als Anregung für einen kreativ gestalteten Umzug, der durch Einfallsreichtum und bunter Kostümvielfalt alljährlich die Zuschauer am Zugweg in der Innenstadt ab 11.00 Uhr begeistert.